Mamure kalesi bir çok Anadolu kalesinde olduğu gibi antik temeller üzerine kurulmuştur. Cevrede 4. yüzyıla ait RYG MONAİ adında fazla etkin olmayan Roma şehri mevcuttu. Daha sonra 1300-1308 yıllarında Karamanoğlu Mahmut Bey 36.000 kişilik ordusuyla kaleyi ele geçirir ve önemli ölcüde mamur eder.Bu nedenle kale MAMURE KALESİ olarak anılır. Bu dönemde ayrıca kale içine merkezi kubbeli bir cami ile kale dışına bir hamam inşa edilir. 15 ve 16. yüzyıllar da küçük onarımlar gören kale Osmanlılar tarafından 18. yüzyılda onarılmış ve yeni eklentiler yaptırılmıştır.
20.000 metrekarelik alana kurulmuş olan Mamure kalesi 3 bölümden oluşmaktadır. Doğudaki iç avlu , batıdaki dış kale ve bunların güneyinde kayalıklar üzerine inşa edilmiş iç kale. Kalenin 39 kulesi bulunmakta olup , kalenin esas giriş yeri iç avlunun kuzeyindedir.
Mamure Kalesi , Romalılar tarafından 3. yüzyılda Akdeniz ve Kilikya ticaret yollarını gözetlemek ve ticaret gemilerini korsanlardan korumak niyetiyle yapılmıştır. Kalenin kara tarafında bulunan dış duvarları etrafı hendekle cevrilidir. Hendek deniz suyu ile doludur.
